Псков Ресейдің батыс шекарасында орналасқан және көптеген жылдар бойы Ресейдің батыс шекарасын қорғаған бекініс болған.
Қала біздің заманымыздың VI ғасырында тайпалар қонысы орнында пайда болды. Біріншіден, Великая мен Пскова өзендерінің түйіскен жерінде биік тасты тұмсық тұрды. 10 ғасырдың ортасында ханзада Владимирдің ұлы Судиславтың тұсында ауданы үш гектар болатын ауыл болды, ол ақырында Кром деп аталды. Қоршау кезінде азық -түлік қоймалары болды.
Батыстың тұрақты қаупі псковалықтарды қорғаныс құрылыстарын салуға мәжбүр етті. 11-18 ғасырларда Псков 30 қоршауға төтеп берді, ал олардың біреуі ғана - 1240 ж. - қаланы неміс рыцарь -крестшілерінің басып алуымен аяқталды. Олардың Ресейге енуін 1242 жылы князь Александр Невский тоқтатып, оларды жеңді.
Псковтықтар жаңа қабырғаларды салуды жалғастырды, ал 13 ғасырда князь Довмонт кезінде бекініс қабырғалары қаланың айналасында сақина құрды. XIV ғасырда қабырғалар тастан қалана бастады. Сонымен қатар, веши қоңырауы бар қоңырау мұнарасы салынды, ол адамдарды жиналыстар мен жиындарға шақырды. 1348 жылы Псков тәуелсіз республика мәртебесін алды. XIV-XV ғасырларда Псков республикасын веш басқарды. Псков әскерінің 1380 жылғы Куликово шайқасына қатысуы оны Мәскеу князьдігіне жақындатты.
Псков қуатты тас бекіністер жүйесі болды. Бұл кезде Псков ірі қолөнер орталығына айналды. Ол ежелгі орыс мәдениетінің маңызды орталықтарының бірі болды, иконалық кескіндеме мен таспен боялған архитектураның өзіндік мектебі бар шежіре жазу. 1510 жылдан бастап Псков Ресей мемлекетінің құрамында болды. 1581-82 жылдары ол Стивен Батори әскерлерінің алты айлық қоршауына төтеп берді, ал 1615 жылы оған швед әскерлері шабуыл жасады.
Солтүстік соғыс басталғалы 1700-1721 жж. Псковтың қорғаныс маңыздылығы артты. Петр I Псковтағы бекініс жұмыстарына жетекшілік етті және осы жерден Балтық жағалауына жорығын бастады. 18 ғасырдың басынан бастап Псков біртіндеп сыртқы саудадағы жетекші рөлінен айырылды. 1777 жылдан бастап ол Псков губернаторлығының орталығы болды, кейінірек - губерния.
19 ғасырдың аяғында Псковта оннан астам шіркеу, үш монастырь, 35 оқу орны мен бірнеше зауыттар мен фабрикалар болды. Негізгі сауда заты зығыр болды.
1917 жылы Псковта Ресейдің соңғы императоры II Николай тақтан бас тартты.
